可动框架(Movable frame)

可 动 框 架

于U.C.0080年代中期所完成的MS用驱动式内骨骼——[可动框架]，他所具备的驱动性、扩张性、整备性远超此前主流的硬壳体构造，在第二世代MS以后更是作为基本构造来普及。并且也深深的影响了第二期MS。

从根本上改变MS的构造驱动式内骨骼

可动式框架是结合了关节驱动装置的MS用人型框架，也是构成MS刚柔构造部分的基本构造。所以也被叫做[可动型内骨骼]或是[驱动式内骨骼]。先是克里普斯战役爆发前的U.C.0080年代中期在RX-178高达MK-Ⅱ上基本完成，再从第二世代MS起，甚至到第二期MS都被广泛采用。

而从根本上可动框架有别于一年战争型的第一世代MS基本构造——(半)硬壳体构造。MS的硬壳体构造是指利用兼作外骨骼以及装甲的装甲外壳来支撑自重的技术，而机器部件则是组装到装甲外壳的内部。

另一方面，可动框架是以人型驱动框架为中心，在此基础上安装各种机器以及装甲。也就是说，可动框架具有优异的扩张性和整备性，期望以减少装甲与关节间的干涉提高驱动性。而可动框架与字面上的意思一样，使MS从[外骨骼]进化到了[内骨骼]。

可动框架的基本构造

可动框架是能承受战斗机动的柔刚构造部分（将基本框架与立场马达之类的驱动装置一体化），在装入驾驶舱与发电机（热核反应炉）后，最低程度上拥有了作为MS的机能。此外再装上传感器、推进器、装甲、武器后，能承受战斗行动的MS就完成了。换句话说，虽然可动框架相当于MS的素体，但并不是构成MS的最小单位。由于构成可动框架的各个框架是通过关节连接的，所以可以分解前臂和腿部之类的单一单位。当然，可以以单个单位能分解整备，也能很容易的替换掉不能修复的受损部位。

即使在失去四肢单元或其中的一部分的状态下，可动框架自身仍可以操作。也可以用别的部件代替。

与硬壳体结构的不同

第一世代MS所采用的硬壳体构造与U.C.0080年代中期登场的可动框架之间的不同可谓是天差地别的。吉翁公国军MS所采用的硬壳体构造，是用兼作装甲的外壳来支撑自重并承受战斗机动的技术。（而联邦军的半硬壳体构造也几乎相同）。虽然在生产性与有效载荷的方面上具有优势，但也指出装甲损坏导致机体强度降低的问题。而可动框架克服了这些问题，驱动性和扩展性也更胜一筹。

（半）硬壳体构造也配备框架，但不能承受战斗时的高G。而可动框架单体即可自立，且具备能承受战斗机动的强度和灵活性。

可动框架的控制方式

可动框架具备单壳体构造之上的驱动性，并且能像人一样联动各部分来进行平滑地动作。虽然这是为了统一控制可动框架，但是控制所必要的信息不仅是来自主处理器的自上而下式指令，从自下而上式的各部传感器以及辅助处理器那提供的信息也做出了贡献。简单来讲，控制系统与传感器之间不断地反馈并产生最合适的状态。

而高达MK-Ⅱ的腿部配备了检测各部传感器与运动关节可动状况的JPS( Joint Position Sensor)、监控与缓冲装置和姿势控制相关部位信息的SPS( Spring Position Sensor)、物理上检测扭力杆受到的应力的JPI( Joint Position Indicator)。其中，SPS和JPS的修正信息被送达到辅助处理器，成为主处理器的判断材料。虽然高达MK-Ⅱ是以JPS优先的设计思想，但像可变MS这样的后来机却没有出现这个倾向，甚至存在移除了JPS的MS。

能流畅使用[回旋踢]的只有可动框架。与此同时值得注意的是装甲的位置也会随着敌我的损害而改变。

被弹时的可动框架控制

依靠可动框架，机体(姿态)控制在中弹时也能进行。被弹时的姿势控制，即机体的重整是极其重要的，如果慢了的话会增加无防备的时间。依靠可动框架的姿势控制，与硬壳体构造相比能在更短时间内完成，提高了被弹时的生存率。

此外，为了发挥出耐光束涂层的性能，中弹时的姿势控制也是必要的。MSN-00100百式正是以耐光束涂层为前提反应性极高的机体，据说姿态恢复也极快。具体从被弹到完成姿态控制大约为0.75秒，如果是一般的MS在姿势恢复中会移动到下一个动作。

在宇宙被弹时姿势恢复失败了的话，机体会因旋转运动而引起无法控制。在地上会颠倒，在空中就会有坠毁的危险。

可动框架的诞生

也有观点认为吉翁公国军早已摸索出靠近可动框架的技术，尽管没有实现。而具体实施是在一年战争后，联邦军与AE（阿纳海姆电子公司）共同推进的[高达开发计划]中提出的。本计划开发的RX-78GP01高达试作一号机，其四肢单元采用类似可动框架的技术，成为了可动框架始祖的技术。

在那之后的AE，从阿克西斯制的可变MS——AMX-003卡萨C的模块构造得到启发，完成了酷似可动框架的[模块组建（Block build-up）]。同时期，提坦斯也在高达MK-Ⅱ上完成了近乎完全的可动框架并开始普及。

克里普斯战役时期登场的主力MS尼莫以及马拉赛均采用了可动框架。之后更成为MS的基本构造。

可动框架的发展

在克里普斯战役爆发前后完成的可动框架正在加速发展。自从开发了第三世代MS (与第二代MS共享技术基础的可变MS)之后，在MS的开发竞争中可动框架变得更加多样化。

在战线上首先出现的是上述的第三世代MS或可变MA基本构造的可变式可动框架，之后出现了具备三对以上AMBAC肢的类型，或是在框架内拥有巨大有效载荷的类型之类的。然而这种超出人型驱动内骨骼范畴的类型，其萌芽早在搭载推进翼的理科迪亚斯或将可变MS再设计后的百式上就可以看到了。在MS开发竞争中所诞生的非常规可动框架，在第一次新吉翁战争中迎来了巅峰，但也随着第三·第四世代的衰退而减少。

不利用可动框架特性的开发环境

可动框架高度的扩张性也意味着MS的变种能非常容易展开。通过变更在可动框架上内装·外装的核反应炉和推进器，可以再现各种规格的MS。但是，与一年战争的主力MS——MS-06Ⅱ和RGM-79吉姆，甚至是试作MS的RX-78高达相比，采用可动框架的MS的各型衍生型却很少。奥古主力MS——MSA-003尼莫的修改派生型仅有几个机种，而提坦斯的主力MS——RMS-018马拉赛基本没有开发修改派生型。

在这背景下，从格里普斯战役到第一次新吉翁战争，MS开发竞争日趋激烈，而新吉翁更有追求多种多样新型MS的开发体制。而在U.C.0080年代后期的战略环境下新型MS能在短时间内登场，与现有MS的派生型相比，从根本上能实现高性能化的新型机无疑更受重视。而这种趋势在U.C.0090年代有所缓解。

特殊的可动框架

从克里普斯战役到第一次新吉翁战争在激烈的MS开发竞争中，除可变型和多肢型之外也开发了特异的可动框架。而这表现了MS恐龙般的进化，虽然在进入u.c.0090年代后便终止，但像『UC计划』和第五世代这样的新型MS开发中再次诞生了规格外的机型。

可以说NZ-000葵曼沙的巨型框架，在头部配置驾驶舱的MSN-04沙扎比所用的也是特殊类型。

 

裸露样式的MS

利用可动框架“最终没有装甲也能成立为MS”的特性，开发出了有意不安装一部分装甲的机体。其代表正是幻之可变MS·MSN-001德尔塔高达及其系谱所联系的百式系列。为了彻底提高运动性和轻量化，而露出了腿部(胫骨)的框架。

第二期MS中的可移动框架

在进入U.C.0090年代后，联邦与新吉翁在预算上的制约变得严格起来，将RGM-89杰刚和AMS-119基拉·德卡这类以基础可动框架为主的泛用MS主力化。变种的展开与修改也在积极地进行。像以高级机为中心仍存在可动框架大型化的问题，而在U.C.0100的第五世代MS迎来了顶点，但随着第二期MS的登场风向发生了巨大转变。

第二期MS的头顶高仅为15M级，虽然认为搭载完整大小的可动框架很困难，但15M级可动框架有新吉翁的兹萨这一实例。再加上各类机器的小型化以及提高实装密度，使第二期MS结合进可动框架系的基本构造。特别是S.N.R.I.的F90高达F90，由于采用了微型蜂巢技术，使可动框架和装甲的断面面积比即有机薄30%。

高达F91的框架构造

S.N.R.I.在F90之后开发的F91高达F91改进了既存的可动框架，并导入了被称为MCA( Multiple Construction Armor=多机能装甲)的新技术。它将装甲、结构材料、电子机器的机能一体化，进一步提高实装密度。但内部构造很靠近可动框架。

死亡先锋和AE的MS基本构造为可动框架系。S.N.R.I.也在F90上采用同样的构造。